Swami Satyananda nació en India en 1923, en una familia agrícola y en su linaje había sangre guerrera, incluso su padre sirvió en la armada y en la policía. Sin embargo, S. Satyananda comenzó su andar espiritual a la edad de 6 años y su camino lo llevó a abandonar su hogar a los 20 años en búsqueda de su guru y así llegó a Rishikkesh donde fue iniciado la orden Sannyasa (renunciante) a la edad de 24 años. Su maestro fue Swami Sivananda Saraswati. Dedicó años a servir a su guru hasta que, por pedido de este, comenzó a viajar y difundir el Yoga por todo el mundo.

Las raíces de la práctica de Yoga Nidra se encuentran en Nyasa, un conjunto de métodos y prácticas utilizadas en rituales tántricos.

Como todas las palabras sánscritas, Nyasa tiene varios significados: colocar, establecer, empezar, usar, tocar. Es traducido en muchos textos como “tomando consciencia de lo divino en el cuerpo”,“consagración mental del cuerpo a los espíritus guardianes”y también como “el proceso por el cual las diversas zonas el cuerpo son cargadas a través del tacto. Una de las prácticas más bonitas con las que me he encontrado es aquella en la cual a través del contacto de mudras de las manos, se van “colocando” los mantras del alfabeto sánscrito en las diferentes partes del cuerpo.

Es importante recalcar que en sánscrito, cada letras posee un poder que le es propio, una vibración específica y que es la base de la ciencia de los mantras. Esta práctica recibe el nombre de Mtrika Mantra y es la fuente de todos los mantras, la base de todas las ciencias.

En Nyasa, la práctica de nombrar y tocar las diferentes partes del cuerpo, puede ser realizada por uno mismo, por un maestro, por un compañero o, tal y como hacemos en Yoga Nidra, a través de un proceso mental a través del cual vamos nombrando y conectando con las diferentes partes del cuerpo. Tal y como definen algunos autores a Nyasa y así como se realiza en Mantrika Mantra, las diferentes partes del cuerpo son “consagradas a los espíritus guardianes” ya sean nombrando los diferentes nombres de Dios en sánscrito, los nombres de los mantras, de los elementos, de los planetas, etc, los cuales, durante la práctica de Yoga Nidra,  pueden ser entonces recitados mentalmente.